บทที่ 6 หุ่นยนต์ในงานอุตสาหกรรม

บทที่ 6 หุ่นยนต์ในงานอุตสากรรม

OceanOne หุ่นยนต์ดำน้ำคล้ายมนุษย์ อนาคตของการทำภารกิจใต้น้ำ

OceanOne ยาว 1.5 เมตร ท่อนบนของตัวหุ่นยนต์ออกแบบรูปร่างเลียนแบบมนุษย์ มีกล้อง 2 ตัวที่หัวเพื่อมองภาพเป็นสามมิติ มีแขน 7 องศาอิสระ 2 ข้างที่ใช้ต้นกำลังแบบ series elastic actuator มีเซนเซอร์วัดแรงที่ข้อมือ และมือจับแบบ underactuated ทำให้สามารถรับรู้แรงที่แขนและมือของหุ่นยนต์ได้ และทำให้สามารถหยิบวัตถุได้โดยไม่ทำให้วัตถุเสียหาย ครึ่งหลังของ OceanOne เป็นส่วนควบคุมและขับเคลื่อน ติดตั้งคอมพิวเตอร์ควบคุม แบตเตอรี่ เซนเซอร์วัดแรงดันน้ำ (ไว้คำนวณความลึก) DVL (Doppler Velocity Log – ใช้วัดความเร็วกระแสน้ำ หรือวัดความเร็วพาหนะที่เคลื่อนที่ในน้ำ) กล้องจับภาพสภาพแวดล้อมรอบ ๆ ตัว และขับเคลื่อนได้ทุกทิศทางด้วย thruster 8 ตัว ภายในส่วนต่าง ๆ ของ OceanOne ถูกบรรจุด้วยน้ำมันแทนที่จะเป็นอากาศ ทำให้ทนแรงดันน้ำได้ลึกถึง 2,000 เมตร

ส่วนประกอบของ OceanOne

OceanOne สามารถจับวัตถุที่ละเอียดอ่อนได้

การทำงานของ OceanOne นั้นเป็นการทำงานประสานกันระหว่างหุ่นยนต์และมนุษย์ คือ หุ่นยนต์นั้นแข็งแรง สามารถทำงานในที่ที่เป็นอันตรายต่อมนุษย์ได้ สามารถวัดและควบคุมรวดเร็ว แม่นยำ สามารถควบคุมรักษาตำแหน่งทั้งลำตัวและแขนให้อยู่นิ่ง ๆ ได้แม้มีกระแสน้ำรบกวน ทั้งหมดนี้ถูกควบคุมโดยมนุษย์ มีมนุษย์เป็นคนคิด วางแผนปฏิบัติงาน สั่งคำสั่งควบคุมไปยังหุ่นยนต์และหุ่นยนต์ก็ส่งข้อมูลการรับรู้ทางภาพและการสัมผัสกลับมาที่ผู้ควบคุม (แบบที่ Ousssama Khatib เคยมาบรรยายที่ AIT)